一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法

	一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法
	李闻达; 王峥; 李慧云
刊名	集成技术
	2018
文献子类	期刊论文
英文摘要	差分全球定位系统作为智能驾驶重要感知设备，通常用来实现车辆的精准定位。现有导航系统在依赖差分全球定位系统定位的同时，通常需要高精度地图的支持，从而实现路径跟踪机制。然而，高精地图的制作十分昂贵，而且其庞大的数据存储量对车载电脑的性能以及网络通讯的实时性都带来了巨大挑战。本文提出一种基于低数据量矢量地图的智能车导航方法。通过引入道路标签机制，从高层次抽象组织道路点，以便于快速建立矢量导航地图，并大幅度降低道路点的重复存储。基于该地图的导航方法自动规划最优全局路径，，通过基于预瞄点与历史点的几何学算法进行路径跟踪与避障，从而将上位机计算出方向盘转角、油门和制动踏板深度信息传递到车辆底层控制器，控制车辆按规划路径行驶。本文所设计导航方法部署于智能驾驶平台，并通过场地实验验证该方法的有效性和准确性。
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语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.siat.ac.cn:8080/handle/172644/13513]
专题	深圳先进技术研究院_集成所
推荐引用方式 GB/T 7714	李闻达,王峥,李慧云. 一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法[J]. 集成技术,2018.
APA	李闻达,王峥,&李慧云.(2018).一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法.集成技术.
MLA	李闻达,et al."一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法".集成技术 (2018).