基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究

	基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究
	贾凯 ; 金雷泽 ; 杜振军
刊名	计算机工程与应用
	2007
卷号	43 期号:24 页码:226-229
关键词	移动机器人路径规划人工势场法 Gnron 局部极小
ISSN号	1002-8331
其他题名	Simulation study on mobile robot path planning based on potential field
产权排序	1
英文摘要	针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法,使得机器人能够快速走出陷阱区域,向目标点移动。通过仿真实验,还实现了机器人在限定区域内漫游。改进后的势场法适用于复杂环境下的移动机器人路径规划。仿真结果证明了此方法的有效性。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2911577
资助机构	辽宁省经委重点项目
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/6504]
专题	沈阳自动化研究所_其他
通讯作者	金雷泽
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	贾凯,金雷泽,杜振军. 基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究[J]. 计算机工程与应用,2007,43(24):226-229.
APA	贾凯,金雷泽,&杜振军.(2007).基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究.计算机工程与应用,43(24),226-229.
MLA	贾凯,et al."基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究".计算机工程与应用 43.24(2007):226-229.