AUV水下对接装置控制系统设计

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	AUV水下对接装置控制系统设计
	魏奥博 1,2; 国婧倩 1,2; 吕厚权 1,2; 梁洪光 2; 李默竹2 ; 郑荣2
刊名	海洋工程
	2019
卷号	37 期号:2 页码:127-137
关键词	自主式水下机器人水下对接装置控制系统水下充电对接控制流程
ISSN号	1005-9865
其他题名	Design of a control system for AUV docking device
产权排序	1
英文摘要	自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针对水下对接装置及其控制系统进行了设计。水下对接装置控制系统由水面控制终端,水下控制系统和水下外部设备等部分组成,使用超短基线引导AUV进入指定区域,在对接过程中依靠行程开关和无线电反馈的信息判断AUV的相对位置及状态,并通过驱动相应的液压机构对AUV姿态进行校正和固定,进而完成对接过程。水下对接装置在千岛湖进行了试验,在吊装水下7 m的情况下实现了AUV的水下对接,并利用湿插拔电连接器完成了对AUV的有线充电和数据上传。试验验证了对接方案的可行性以及控制系统的稳定性,为将来AUV能够进行长时间、不间断航行提供了可能。
语种	中文
资助机构	中国科学院先导科技专项( XDA13030294)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/24580]
专题	沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心
通讯作者	李默竹
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	魏奥博,国婧倩,吕厚权,等. AUV水下对接装置控制系统设计[J]. 海洋工程,2019,37(2):127-137.
APA	魏奥博,国婧倩,吕厚权,梁洪光,李默竹,&郑荣.(2019).AUV水下对接装置控制系统设计.海洋工程,37(2),127-137.
MLA	魏奥博,et al."AUV水下对接装置控制系统设计".海洋工程 37.2(2019):127-137.