协作机器人的构型分析研究

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	协作机器人的构型分析研究
	田勇1,2 ; 王洪光2 ; 潘新安2 ; 胡明伟1,2
刊名	智能系统学报
	2019
卷号	14 期号:2 页码:217–223
关键词	协作机器人构型演化偏置性能指标
ISSN号	1673-4785
其他题名	Research on configuration analysis of collaborative robots
产权排序	1
英文摘要	通过对协作机器人的构型进行分析研究,得出了偏置是影响机器人构型的一个重要因素。首先,对现有典型协作机器人的构型进行分析,通过构型间的内在联系与演化过程得到构型之间的差异。然后利用构型之间的差异引出了偏置的定义,并通过偏置对关节运动范围的影响将其分为S型偏置和Y型偏置。最后以全局性能指标、工作空间体积指标和灵活工作空间指标为性能评价标准,对iiwa、Sawyer、Yumi三种典型构型的性能进行了仿真。通过对比分析可知,偏置的存在使构型的全局性能和工作空间体积性能降低,但对灵活工作空间性能有提高作用。结果表明偏置是影响机器人性能的重要因素,该分析研究为协作机器人的构型设计提供了理论依据。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金（51405482） ; 中国科学院重点部署项目（KGZD-EW-608-1） ; 机器人学国家重点实验室自主课题（2014-Z09）
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23803]
专题	工艺装备与智能机器人研究室
通讯作者	王洪光
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	田勇,王洪光,潘新安,等. 协作机器人的构型分析研究[J]. 智能系统学报,2019,14(2):217–223.
APA	田勇,王洪光,潘新安,&胡明伟.(2019).协作机器人的构型分析研究.智能系统学报,14(2),217–223.
MLA	田勇,et al."协作机器人的构型分析研究".智能系统学报 14.2(2019):217–223.