连杆欠驱动爬行机器人

	连杆欠驱动爬行机器人
	王福华; 刘玉旺; 雷应波; 田恬; 陈晨
	2016-06-29
著作权人	中国科学院沈阳自动化研究所
国家	中国
文献子类	发明授权
产权排序	1
其他题名	Connecting rod under-actuated crawling robot
英文摘要	本发明属于爬行机器人技术领域，具体地说是一种连杆欠驱动爬行机器人。包括机座、驱动轮、后轮驱动装置、前轮、前轮转向装置、夹紧驱动装置、传动装置及两个夹紧机构，其中机座的前端设有前轮和前轮转向装置，所述前轮与前轮转向装置连接，所述机座的后端设有驱动轮和后轮驱动装置，所述驱动轮与后轮驱动装置连接，所述两个夹紧机构对称设置于机座的两侧，所述夹紧驱动装置设置于与机座上、并通过两个传动装置分别与两个夹紧机构连接，两个夹紧机构通过夹紧驱动装置的驱动，实现夹紧功能。本发明仅需一个执行驱动电机即可实现夹紧动作，减少驱动器数量，简化驱动器控制，增强爬行自适应性。
公开日期	2018-10-23
申请日期	2014-11-30
语种	中文
状态	有权
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23530]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	王福华,刘玉旺,雷应波,等. 连杆欠驱动爬行机器人. 2016-06-29.