基于视觉伺服的水下机器人悬停定位

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	基于视觉伺服的水下机器人悬停定位
	吴清潇; 李硕; 郝颖明; 朱枫
	2007
会议日期	2007
会议地点	中国江苏无锡
关键词	水下机器人悬停定位视觉伺服位姿估计
其他题名	Station keeping of underwater vehicle based on visual servoing
页码	419-421，426
英文摘要	为实现水下机器人的悬停定位,提出一种基于视觉伺服的方法．通过安装在机器人上的摄像机实时摄取特定观察目标的图像,应用基于单目视觉位姿估计方法获取观察目标相对干摄像机的位姿信息,并以此作为反馈构成机器人运动的伺服控制．以本单位的水下机器人控制系统实验研究平台为载体,在实验水池内完成了实验．实验结果表明,在存在外力扰动的情况下机器人可以运动到指定位姿并保持悬停．
源文献作者	《控制与决策》编辑委员会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会
产权排序	1
会议录	2007中国控制与决策学术年会论文集
会议录出版者	东北大学出版社
语种	中文
ISBN号	978-7-81102-396-1
WOS记录号	WOS:000247648200112
内容类型	会议论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/6764]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
通讯作者	吴清潇
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	吴清潇,李硕,郝颖明,等. 基于视觉伺服的水下机器人悬停定位[C]. 见:. 中国江苏无锡. 2007.