基于约束运动水下机器人视觉悬停研究

	基于约束运动水下机器人视觉悬停研究
	郝颖明; 周船; 朱枫; 吴清潇; 李硕
刊名	仪器仪表学报
	2006
卷号	27 期号:S3 页码:1840-1843
关键词	水下机器人悬停平面单应矩阵
ISSN号	0254-3087
其他题名	Visual station keeping based on constrained motion for underwater robot
产权排序	1
英文摘要	悬停能力是水下机器人应具备的重要功能之一,本文介绍基于约束运动的水下机器人视觉悬停方法,该方法利用平面单应矩阵估计潜器的运动参数,并利用潜器的运动约束消除运动估计的多解,仿真和真实水下悬停实验验证了该方法具有较好的鲁棒性和跟踪性能。
语种	中文
资助机构	863项目“基于视觉的定位技术研究”(2002AA 401001-4A)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/5885]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
通讯作者	周船
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	郝颖明,周船,朱枫,等. 基于约束运动水下机器人视觉悬停研究[J]. 仪器仪表学报,2006,27(S3):1840-1843.
APA	郝颖明,周船,朱枫,吴清潇,&李硕.(2006).基于约束运动水下机器人视觉悬停研究.仪器仪表学报,27(S3),1840-1843.
MLA	郝颖明,et al."基于约束运动水下机器人视觉悬停研究".仪器仪表学报 27.S3(2006):1840-1843.