基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现

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	基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现
	朱枫 ; 周船 ; 吴清潇; 郝颖明; 李硕
刊名	机器人
	2006
卷号	28 期号:6 页码:656-661
关键词	水下机器人视觉悬停视觉伺服视觉定位单目视觉
ISSN号	1002-0446
其他题名	Technique and Implementation of Underwater Vehicle Station Keeping Based on Monocular Vision
产权排序	1
英文摘要	以7000m载人潜水器的水下悬停为应用背景,以单目CCD摄像机为传感器,提出了基于模型的单目视觉定位和基于特征的视觉伺服两种水下机器人视觉悬停技术方案,分别适用于已知模型的观察目标和未知模型的观察目标两种情况.以自行研制的水下机器人控制系统实验平台为实验载体,利用前视摄像机和水下人工目标,建立了水下演示实验验证系统,并在室内实验水池中,分别实现了两种悬停方法的水下演示实验.演示实验表明:在两种视觉悬停方法的闭环控制下,水下机器人能够抵抗恒定水流干扰和人工位置扰动,很好地实现水下悬停作业.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2539037
资助机构	国家863计划资助项目(2002AA401001-4A)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/5855]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
通讯作者	郝颖明
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	朱枫,周船,吴清潇,等. 基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现[J]. 机器人,2006,28(6):656-661.
APA	朱枫,周船,吴清潇,郝颖明,&李硕.(2006).基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现.机器人,28(6),656-661.
MLA	朱枫,et al."基于单目视觉的水下机器人悬停定位技术与实现".机器人 28.6(2006):656-661.