基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法

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	基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法
	付双飞1,2,4 ; 李展 1,2,3,4; 郝颖明1,2,4
刊名	计算机工程与应用
	2018
页码	1-8
关键词	结构光非合作目标在轨服务目标识别位姿测量
ISSN号	1002-8331
其他题名	Relative position and posture measurement method for satellite docking ring target based on structured light
产权排序	1
英文摘要	空间非合作目标位姿测量是空间在轨维护的前提。面向空间机械手对空间载体自动抓捕的应用需求,提出了基于结构光的空间非合作目标视觉测量方法。该方法以双套双线结构光测量装置作为测量传感器,以空间载体上普遍存在的星箭对接环作为抓捕目标。根据对接环的共同特点,选择直线特征和点特征相结合作为相对位姿的求解特征;基于直线特征求解圆环平面法向量、基于点特征求解圆环圆心坐标进而得到机械手工具坐标系与对接环坐标系间的相对位姿关系;基于多重几何约束实现了不同光照条件下图像上目标直线的鲁棒识别。建立了演示验证实验系统,在大量演示实验的基础上,进行了实验结果分析。
语种	中文
资助机构	NSFC-深圳机器人基础研究中心项目(No.U1713216)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23552]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
通讯作者	李展
作者单位	1.中国科学院光电信息处理重点实验室 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院大学 4.辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	付双飞,李展,郝颖明. 基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法[J]. 计算机工程与应用,2018:1-8.
APA	付双飞,李展,&郝颖明.(2018).基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法.计算机工程与应用,1-8.
MLA	付双飞,et al."基于结构光的星箭对接环相对位姿测量方法".计算机工程与应用 (2018):1-8.