基于多传感器的三维目标位姿测量方法

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	基于多传感器的三维目标位姿测量方法
	潘旺1,2 ; 朱枫2,3,4 ; 郝颖明2,3,4 ; 张丽敏1,2
刊名	光学学报
	2019
卷号	39 期号:2 页码:1-9
关键词	机器视觉位姿测量多传感器三维目标直线提取
ISSN号	0253-2239
其他题名	Pose Measurement Method of Three-Dimensional Object Based on a Multi-Sensor System
产权排序	1
英文摘要	针对模板匹配方法用于三维目标位姿测量时,退化视图易出现误匹配导致位姿测量失败的问题,提出了一种基于多传感器的三维目标位姿测量方法。利用多传感器技术,充分发挥深度相机和高分辨率CCD相机各自的优势,两种成像技术形成互补,提高了测量的鲁棒性和效率。首先利用物体与其固定平面之间的关系,在点云中粗略定位出目标区域,然后通过预先标定信息将目标区域转换到灰度图像空间。在灰度图像中,利用LSD直线提取算法外加特征约束,筛选出四条目标直线,最终利用P4P算法求解出目标的六维位姿。实验验证了该算法的有效性,且测量效率远优于经典的模板匹配方法。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金(U1713216)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23346]
专题	沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室
通讯作者	朱枫
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院光电信息处理重点实验室 4.辽宁省图像理解与视觉计算重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	潘旺,朱枫,郝颖明,等. 基于多传感器的三维目标位姿测量方法[J]. 光学学报,2019,39(2):1-9.
APA	潘旺,朱枫,郝颖明,&张丽敏.(2019).基于多传感器的三维目标位姿测量方法.光学学报,39(2),1-9.
MLA	潘旺,et al."基于多传感器的三维目标位姿测量方法".光学学报 39.2(2019):1-9.