基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究

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	基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究
	张奇峰; 张艾群
刊名	机器人
	2006
卷号	28 期号:4 页码:444-447，452
关键词	自治水下机器人水下机器人—机械手系统协调运动
ISSN号	1002-0446
其他题名	Coordinated Motion of an Autonomous Underwater Vehicle-Manipulator System Based on Energy Consumption Minimization
产权排序	1
英文摘要	描述了自治水下机器人搭载的三功能水下电动机械手的设计.鉴于自治水下机器人—机械手系统是运动学冗余的且自带能源,因此将系统阻力优化函数引入逆运动学求解,设计了基于系统能源消耗最小的系统协调运动规划算法.仿真表明,该算法在解决系统冗余度的同时,有效地减小了系统能源消耗.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2468095
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3595]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	张奇峰
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	张奇峰,张艾群. 基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究[J]. 机器人,2006,28(4):444-447，452.
APA	张奇峰,&张艾群.(2006).基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究.机器人,28(4),444-447，452.
MLA	张奇峰,et al."基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究".机器人 28.4(2006):444-447，452.