基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究

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	基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究
	侯瑞丽 ; 李一平
刊名	仪器仪表学报
	2007
卷号	28 期号:S 页码:636-639
关键词	多水下机器人队形控制跟随领航者法三维实时视景仿真
ISSN号	0254-3087
其他题名	Research on leader-following formation control for multi-UUV
产权排序	1
英文摘要	本文主要研究基于跟随领航者法的多 UUV(unmanned underwater vehicle)队形控制。在 UUV 载体坐标系下建立系统的运动学模型,该模型是对笛卡尔坐标系下的运动学模型的改进,避免了极坐标系下奇异点的出现。该模型经过输入输出反馈线性化,获得稳定的队形控制器。同时,为了缩小队形控制律中的控制参数的调整范围,本文提出了辅助算法,在此基础上分析参数的有效范围。将队形控制律在多 UUV 数字仿真平台上验证,证实了改进的运动学模型和控制律的有效性。
学科主题	机器人控制
语种	中文
资助机构	国家863高科技发展计划(2006AA04Z262)资助项目
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3559]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
通讯作者	侯瑞丽
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	侯瑞丽,李一平. 基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究[J]. 仪器仪表学报,2007,28(S):636-639.
APA	侯瑞丽,&李一平.(2007).基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究.仪器仪表学报,28(S),636-639.
MLA	侯瑞丽,et al."基于跟随领航者法的多UUV队形控制方法研究".仪器仪表学报 28.S(2007):636-639.