基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建

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	基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建
	潘学军 ; 王伟 ; 庄严 ; 王玉峰
刊名	机器人
	2003
卷号	25 期号:S 页码:680-685
关键词	移动机器人地图构建角度直方图最小二乘法不确定性描述
ISSN号	1002-0446
其他题名	MOBILE ROBOT MAP BUlLDING BASED ON IMPROVED ANGLE HISTOGRAM AND LEAST SQUARE METHOD
产权排序	1
英文摘要	本文主要研究完全未知结构化环境下的移动机器人二维几何地图构建及其不确定性描述问题。在考虑测量噪声干扰的基础上，基于改进的角度直方图算法进行环境线段特征提取和参数初始估计，然后利用加权最小二乘法对线段特征参数及其方差进行精确估计，并同时给出了多位姿地图合并的处理方法.文章最后给出了在SmartROB2机器人平台上进行的实验结果，证明了算法的有效性和实用性。
语种	中文
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/3397]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.大连理工大学信息与控制研究中心 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	潘学军,王伟,庄严,等. 基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建[J]. 机器人,2003,25(S):680-685.
APA	潘学军,王伟,庄严,&王玉峰.(2003).基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建.机器人,25(S),680-685.
MLA	潘学军,et al."基于改进角度直方图和最小二乘法的移动机器人地图构建".机器人 25.S(2003):680-685.