双臂协调机器人相对动力学建模

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	双臂协调机器人相对动力学建模
	张建华1,2 ; 许晓林 1; 刘璇 1; 张明路 1
刊名	机械工程学报
	2019
卷号	55 期号:3 页码:24-42
关键词	相对雅可比矩阵协调动力学建模双臂机器人
ISSN号	0577-6686
其他题名	Relative Dynamic Modeling of Dual-arm Coordination Robot
产权排序	1
英文摘要	双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵,然后结合虚位移原理,基于相对雅可比矩阵建立双臂协调机器人相对动力学模型,确立两机械臂末端相对作用力与关节参数之间关系。仿真和试验结果验证了矢量解析法与相对动力学模型的正确性,该模型能够求解两机械臂末端相对力,为分析双臂协调运动提供理论依据。
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金(51575157,61473113) ; 机器人学国家重点实验室基金(2015002) ; 河北省自然科学基金重点(E2016202342)资助项目
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/23886]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	张建华
作者单位	1.河北工业大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	张建华,许晓林,刘璇,等. 双臂协调机器人相对动力学建模[J]. 机械工程学报,2019,55(3):24-42.
APA	张建华,许晓林,刘璇,&张明路.(2019).双臂协调机器人相对动力学建模.机械工程学报,55(3),24-42.
MLA	张建华,et al."双臂协调机器人相对动力学建模".机械工程学报 55.3(2019):24-42.