双臂协调机器人相对动力学建模 | |
张建华1,2![]() | |
刊名 | 机械工程学报
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2019 | |
卷号 | 55期号:3页码:24-42 |
关键词 | 相对雅可比矩阵 协调 动力学建模 双臂机器人 |
ISSN号 | 0577-6686 |
其他题名 | Relative Dynamic Modeling of Dual-arm Coordination Robot |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 双臂机器人动力学建模是研究双臂协调运动的关键技术,难点在于同一系统中建立两机械臂之间联系。针对双臂协调机器人动力学建模问题,基于拉格朗日方程建立了两臂动力学模型一般形式,运用矢量解析法求解单臂角速度雅可比矩阵,然后结合虚位移原理,基于相对雅可比矩阵建立双臂协调机器人相对动力学模型,确立两机械臂末端相对作用力与关节参数之间关系。仿真和试验结果验证了矢量解析法与相对动力学模型的正确性,该模型能够求解两机械臂末端相对力,为分析双臂协调运动提供理论依据。 |
语种 | 中文 |
资助机构 | 国家自然科学基金(51575157,61473113) ; 机器人学国家重点实验室基金(2015002) ; 河北省自然科学基金重点(E2016202342)资助项目 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/23886] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
通讯作者 | 张建华 |
作者单位 | 1.河北工业大学机械工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张建华,许晓林,刘璇,等. 双臂协调机器人相对动力学建模[J]. 机械工程学报,2019,55(3):24-42. |
APA | 张建华,许晓林,刘璇,&张明路.(2019).双臂协调机器人相对动力学建模.机械工程学报,55(3),24-42. |
MLA | 张建华,et al."双臂协调机器人相对动力学建模".机械工程学报 55.3(2019):24-42. |
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