利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法

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	利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法
	杜惠斌1,2 ; 宋国立1 ; 赵忆文1 ; 韩建达1
刊名	机器人
	2018
卷号	40 期号:6 页码:835-842
关键词	手眼标定 Rgb-d相机 Kinect
ISSN号	1002-0446
其他题名	Hand-Eye Calibration Method for Manipulator and RGB-D Camera Using 3D-Printed Ball
产权排序	1
英文摘要	因为彩色镜头和深度镜头不在同一位置,并且深度图像测量精度差、分辨率低、没有颜色纹理信息,传统的手眼标定方法并不适用于RGB-D相机.本文提出一种利用简单低成本的3D打印球作为标定件对机械臂与RGB-D相机进行手眼标定的方法.本方法只需要测量标定件的3D位置信息,避免使用测量不便、精度稍差的姿态信息.文中给出了该方法的封闭解和迭代优化解.100组仿真结果表明,标定精度与RGB-D相机自身测量精度一致;封闭解不需要机械臂与相机时间同步;迭代优化解的标定精度略有提升,误差最大值和误差方差都很稳定.最后,在7自由度的KUKA IIWA机械臂和Kinect相机上做了手眼标定实验,结果与仿真实验一致.总之,本文方法简单可靠,可实现机械臂与RGB-D相机之间的快速部署手眼标定.
语种	中文
资助机构	国家自然科学基金(U1508208,61573340) ; 中国科学院重点部署项目(KTZD-EW-608-1)
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.139/handle/173321/22100]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	宋国立
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室; 2.中国科学院大学
推荐引用方式 GB/T 7714	杜惠斌,宋国立,赵忆文,等. 利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法[J]. 机器人,2018,40(6):835-842.
APA	杜惠斌,宋国立,赵忆文,&韩建达.(2018).利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法.机器人,40(6),835-842.
MLA	杜惠斌,et al."利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法".机器人 40.6(2018):835-842.