基于人工势场方法的移动机器人模糊自校正系统

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	基于人工势场方法的移动机器人模糊自校正系统
	尹朝万 ; 董立志 ; 孙茂相 ; 朱枫 ; 董再励
	1999
会议日期	1999
会议地点	中国重庆
关键词	机器人人工势场规划预测模糊控制器
其他题名	Fuzzy Self-Adjusted System For Mobile Robot Based On Potential Field
页码	707-712
英文摘要	本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统。这种方法结合最小方差估计算法(LMSE)和模糊控制方法能有效地对机器人进行实时导航和避撞。在预测过程中,根据导航的不同阶段和预测误差的变化情况,采用Fuzzy规则动态地调整误差函数中的权重,使得预测过程尽可能准确。本文导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息,然后虚力系统根据预测信息决定机器人的将来的运动,仿真结果表明该方法实时性好,能准确躲避障碍物并且到达目标点。
源文献作者	中国自动化学会智能自动化专业委员会、重庆大学、解放军后勤工程学院、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会
产权排序	1
会议录	1999年中国智能自动化学术会议论文集（下册）
会议录出版者	清华大学出版社
语种	中文
ISBN号	7-302-02311-5/TP·2070
内容类型	会议论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/6732]
专题	沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前)
通讯作者	董立志
作者单位	1.沈阳工业大学信息科学与工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.中国科学院机器人学开放研究实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	尹朝万,董立志,孙茂相,等. 基于人工势场方法的移动机器人模糊自校正系统[C]. 见:. 中国重庆. 1999.