| 题名 | 挖掘机器人控制系统研究 |
| 作者 | 别军波1,2 |
| 答辩日期 | 2001 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 戴炬 |
| 关键词 | 挖掘机器人 轨迹控制 电液比例控制 人机交互控制 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能系统 |
| 英文摘要 | 随着微电子技术、机器人技术、人工智能控制技术等向传统产业的逐步渗透，我国的工程机械行业面临着一个全新的机遇和挑战，挖掘机是其中的典型代表。为了加快产品更新换代的步伐，尽快缩小国内外产品之间的差距，国家863计划特别单列出工程机器人的研究专题。结合国家863高技术计划研究项目“挖掘机器人工作装置控制系统“，本文从挖掘机器人化的角度进行了一些有益的工作。本文从人机交互控制思想出发，阐述了对挖掘机机器人化的一种设计思想与实现途径。通过对挖掘机工作装置运动学和动力学的建模、分析以及对挖掘机工作过程的研究，提出了几种典型作业方式下，如坡面挖掘、平整土地、深坑挖掘等挖掘臂的轨迹生成和控制方法，并进行了仿真试验。为了加速研究成果向新产品开发的转化，我们以一台国产小型挖掘机WY1.3型为实验平台，在不改变其基本结构部件、发动机、液压油源和工作油缸的情况下，对其控制和操纵部分进行改造，构成挖掘机器人实验样机。样机产品具有多种工作模式，包括自动挖掘、半自动挖掘、手动作业、自动卸载等，同时可遥控操作。本论文中，还对工作装置系统的电液比例控制问题进行了理论分析。对于工作装置机构的非对称油缸，推导出当采用与之相匹配的非对称比例方向阀控制时的特性方程。分析了工作装置比例控制系统的稳定性，并且提出了系统校正和非线性补偿的方法。 |
| 语种 | 中文 |
| 产权排序 | 1 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 页码 | 78页 |
| 分类号 | TP242 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/633]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院研究生院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 别军波. 挖掘机器人控制系统研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 2001. |
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