类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用 | |
刘英卓; 席宁; 王越超 | |
刊名 | 控制理论与应用 |
2004 | |
卷号 | 21期号:3页码:351-356 |
关键词 | 类人形机器人 自适应控制 神经网络 |
ISSN号 | 1000-8152 |
其他题名 | Application of Lyapunov-like methodology for a humanoid robot tracking in task space |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 考虑了类人形机器人的各种不确定因素,提出了其手臂控制的新方法.基于类Lyapunov方法,设计出具有鲁棒性功能的任务空间控制器.该方法得到的控制器不但在有限确定时间内达到稳定跟踪,而且不需要雅可比矩阵求逆,对一定类型的外部干扰具有鲁棒性功能.最后通过数值仿真显示了所得结果的有效性及其应用方法. |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:1630483 |
资助机构 | 国家"十五""863"资助项目(2001AA422170). |
公开日期 | 2010-11-29 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/3037] |
专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
通讯作者 | 刘英卓 |
作者单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘英卓,席宁,王越超. 类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用[J]. 控制理论与应用,2004,21(3):351-356. |
APA | 刘英卓,席宁,&王越超.(2004).类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用.控制理论与应用,21(3),351-356. |
MLA | 刘英卓,et al."类Lyapunov理论在类人形机器人任务空间内跟踪的应用".控制理论与应用 21.3(2004):351-356. |
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