可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划

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	可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划
	李斌 ; 张政 ; 曹秉刚 ; 张国伟; 张力平 ; 马书根
刊名	西安交通大学学报
	2005
卷号	39 期号:1 页码:87-91
关键词	可重构星球探测机器人建模轨迹规划
ISSN号	0253-987X
其他题名	Kinematic Modeling and Trajectory Planning for Reconfigurable Planetary Robot System
产权排序	3
英文摘要	提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法不能求出工作空间的封闭解,因此综合利用代数法、几何法原理及空间投影关系,结合子机器人的结构特殊性推导出了运动学逆解,从而得到了工作空间内的所有解.在此基础上,考虑结构间的约束关系,给出了子机器人的工作空间及轨迹规划方法.最后,使用OpenGL对设计的子机器人系统进行了运动学仿真实验,实验以末端操作器的直线运动为例,充分考虑空间几何的关系,其结果有效地证明了建模及轨迹规划的正确性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:1865439
资助机构	国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 1 3 0 )
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2933]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	张力平
作者单位	1.日本国立茨城大学工学部系统工程系 2.西安交通大学机械工程学院 3.中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	李斌,张政,曹秉刚,等. 可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划[J]. 西安交通大学学报,2005,39(1):87-91.
APA	李斌,张政,曹秉刚,张国伟,张力平,&马书根.(2005).可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划.西安交通大学学报,39(1),87-91.
MLA	李斌,et al."可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划".西安交通大学学报 39.1(2005):87-91.