宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调

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	宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调
	王越超; 刘英卓 ; 席宁
刊名	山西大学学报(自然科学版)
	2005
卷号	28 期号:4 页码:368-371
关键词	仿人机器人 Rbf网络鲁棒控制自适应控制
ISSN号	0253-2395
其他题名	Dynamic Modeling,Control and Coordination for a Man-friendly Dual-arm Manipulative Service Robot
产权排序	1
英文摘要	为宜人化双臂操作型服务机器人建立了动力学模型,该模型的特点是独立的机理建模技术结合黑箱技术共同描述出完整的模型;结合建立的模型,提出一种基于NN的自适应鲁棒控制器,并证明了其渐近稳定性.最后,在分析宜人化双臂操作型服务机器人运动特征的基础上,提出一种基于事件的在线协调的策略.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2138479
资助机构	国家“十五”“863”项目(2001AA422170)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2923]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	刘英卓
作者单位	1.南京财经大学电子商务实验室 2.中科院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	王越超,刘英卓,席宁. 宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调[J]. 山西大学学报(自然科学版),2005,28(4):368-371.
APA	王越超,刘英卓,&席宁.(2005).宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调.山西大学学报(自然科学版),28(4),368-371.
MLA	王越超,et al."宜人化双臂操作型服务机器人建模、控制和协调".山西大学学报(自然科学版) 28.4(2005):368-371.