移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究

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	移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究
	庄严 ; 徐晓东 ; 王伟
刊名	控制与决策
	2005
卷号	20 期号:7 页码:815-818，822
关键词	几何-拓扑混合地图构建自主移动机器人扩展卡尔曼滤波自定位
ISSN号	1001-0920
其他题名	Mobile Robot Geometric-topological Map Building and Self-localization
产权排序	1
英文摘要	基于墙角、房门和通路等高级环境特征的辨识与提取,依据几何和拓扑环境模型完成混合地图的构建,并根据混合地图的特点,提出在局部几何环境采用扩展卡尔曼滤波算法实现移动机器人的位姿跟踪,而在拓扑地图的节点位置则根据绑定的高级环境特征进行位姿再校正的混合定位方法.将该方法应用于实际移动机器人平台,所得结果证明了方法的有效性和实用性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2093738
资助机构	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学研究室基金项目(RL200204);;辽宁省高等学校学科拔尖人才资金项目(2003-54).
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2915]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	庄严
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.大连理工大学信息与控制研究中心
推荐引用方式 GB/T 7714	庄严,徐晓东,王伟. 移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究[J]. 控制与决策,2005,20(7):815-818，822.
APA	庄严,徐晓东,&王伟.(2005).移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究.控制与决策,20(7),815-818，822.
MLA	庄严,et al."移动机器人几何-拓扑混合地图的构建及自定位研究".控制与决策 20.7(2005):815-818，822.