一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法

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	一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法
	谈大龙; 吴镇炜; 祖迪
刊名	机械工程学报
	2005
卷号	41 期号:6 页码:71-75
关键词	二次计算冗余度机械手逆运动学雅可比矩阵
ISSN号	0577-6686
其他题名	EFFECIENT INVERSE KINEMATIC SOLUTION FOR REDUNDANT MANIPULATORS
产权排序	1
英文摘要	针对7自由度冗余机械臂的逆运动学提出了一种新的求封闭解的方法。保证系统实时性的前提下采用二次计算法,在梯度投影法得出优化不精确解的基础上,根据系统结构特点用固定关节法进行再次计算,最终得到一组精确的优化解。既充分利用了系统的冗余特性又大大提高了计算精度。以7自由度仿人机械手臂为例具体阐述了这种方法。从手臂末端轨迹精度方面对梯度投影法和二次计算法的仿真结果进行了比较分析,说明了二次计算法在提高末端精度方面的有效性,并通过试验证明算法可以满足一般机器人系统的实时性要求。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2087625
资助机构	国家863高科技基金资助项目(2001AA22170)。
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2883]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	祖迪
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所机器人重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	谈大龙,吴镇炜,祖迪. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报,2005,41(6):71-75.
APA	谈大龙,吴镇炜,&祖迪.(2005).一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法.机械工程学报,41(6),71-75.
MLA	谈大龙,et al."一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法".机械工程学报 41.6(2005):71-75.