基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器

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	基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器
	卢振利; 王越超; 李斌 ; 马书根
刊名	机械工程学报
	2006
卷号	42 期号:5 页码:137-143
关键词	蛇形机器人蜿蜒运动循环抑制中央模式发生器(Cpg) 稳定性分析
ISSN号	0577-6686
其他题名	SNAKE-LIKE ROBOT CONTROLLER WITH CYCLIC INHIBITORY CPG MODEL
产权排序	1
英文摘要	依据生物利用中央模式发生器(Central pattern generator,CPG)的自激行为产生有节律的协调运动适应多种环境,基于循环抑制CPG建模理论设计了蛇形机器人CPG控制器模型,分析了单个神经元、循环抑制CPG以及该控制器模型的稳定性,并把该控制器应用到一个结合蛇形机器人“勘查者-Ⅰ”动力学特性的仿真模型,得到了实现蜿蜒运动的CPG控制器参数,进而研究了调节S波个数、身体构形曲率、蜿蜒运动速度以及运动轨迹曲率的CPG控制器参数设定策略。此外,“勘查者-Ⅰ”应用该CPG控制器的输出成功实现了蜿蜒运动。该研究结果为设计人工CPG控制器提供了一个可行的方法。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2477609
资助机构	国家自然科学基金资助项目(60375029)。
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2765]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	卢振利
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 2.日本立命馆大学COE研究机构
推荐引用方式 GB/T 7714	卢振利,王越超,李斌,等. 基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器[J]. 机械工程学报,2006,42(5):137-143.
APA	卢振利,王越超,李斌,&马书根.(2006).基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器.机械工程学报,42(5),137-143.
MLA	卢振利,et al."基于循环抑制CPG模型的蛇形机器人控制器".机械工程学报 42.5(2006):137-143.