加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法

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	加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法
	祖迪 ; 韩建达; 谈大龙
刊名	自动化学报
	2007
卷号	33 期号:10 页码:1036-1042
关键词	路径规划线性规划移动机器人动态环境
ISSN号	0254-4156
其他题名	LP-based Path Planning Method in Acceleration Space for Mobile Robot
产权排序	1
英文摘要	针对动态不确定环境下移动机器人的路径规划问题,提出了加速度空间中一种基于线性规划(Linear programming,LP)的方法.在机器人的加速度空间中利用相对信息,把机器人路径规划这一非线性问题,描述成满足一组线性约束同时使目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于线性规划方法的规划器,得到一条满足性能要求的最优路径.仿真试验验证了算法的实用性及有效性,与势场引导进化计算的方法(Artificial potential guided evolution algorithm,APEA)相比更优化,更实时.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2933864
资助机构	国家自然科学基金(60434030)资助~~
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2709]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	祖迪
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	祖迪,韩建达,谈大龙. 加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法[J]. 自动化学报,2007,33(10):1036-1042.
APA	祖迪,韩建达,&谈大龙.(2007).加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法.自动化学报,33(10),1036-1042.
MLA	祖迪,et al."加速度空间中基于线性规划的移动机器人路径规划方法".自动化学报 33.10(2007):1036-1042.