机器人化岩石研磨器的运动学分析

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	机器人化岩石研磨器的运动学分析
	马书根; 李斌 ; 王越超; 刘金国
刊名	科学通报
	2007
卷号	52 期号:14 页码:1714-1718
关键词	机器人化岩石研磨器研磨轮行星传动空间探测机器人
ISSN号	0023-074X
产权排序	1
英文摘要	机器人化的采样工具是星球探测机器人的重要组成部分,可用以发现其他星球上是否存在水、生命和资源.要实现地质考察,必须先清除星球岩石表面的尘埃和风化层;机器人化岩石研磨器可用来代替地质学家的岩石锤,执行地质考察的任务.本文研制了一台三自由度的机器人化岩石研磨器的样机.研磨系统采用行星传动,具有双输入(旋转电机和绕转电机)和双输出(研磨轮和去屑刷).研磨轮上有两颗研磨牙用以磨削岩石,去屑刷用以清除研磨表面.机器人化岩石研磨器的第三个电机用来实现研磨系统的进给.对研磨系统的运动学进行了分析,为了得到连续、光滑的被研磨面,进一步对研磨轮的轨迹进行了分析和规划.最后,在石灰板上进行了研磨实验,验证了机器人化岩石研磨器系统的基本功能和可行性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2960034
资助机构	中国科学院创新基金(批准号:A050105);;中国科学院研究生院BHP Billiton奖学金资助项目
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2623]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	刘金国
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 3.日本立命馆大学COE推进机构
推荐引用方式 GB/T 7714	马书根,李斌,王越超,等. 机器人化岩石研磨器的运动学分析[J]. 科学通报,2007,52(14):1714-1718.
APA	马书根,李斌,王越超,&刘金国.(2007).机器人化岩石研磨器的运动学分析.科学通报,52(14),1714-1718.
MLA	马书根,et al."机器人化岩石研磨器的运动学分析".科学通报 52.14(2007):1714-1718.