基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制

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	基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制
	房立金 ; 王鲁单 ; 王洪光; 赵明扬
刊名	机器人
	2007
卷号	29 期号:5 页码:451-455
关键词	巡检机器人越障视觉伺服
ISSN号	1002-0446
其他题名	Visual-Servo-Based Line-Grasping Control for Power Transmission Line Inspection Robot
产权排序	1
英文摘要	巡检机器人在越障时,需要完成机器人手臂的准确抓线控制.结合输电线的几何特征和摄像机成像原理,提出了一种基于单摄像机的立体视觉方法来确定输电线的位置和姿态.基于该定位方法及视觉伺服理论,建立机械手抓线伺服控制模型.利用自行研制的巡检机器人进行了视觉伺服抓线实验;实验结果验证了该方法的有效性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2926014
资助机构	国家863计划资助项目(2002AA420110)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2597]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	王鲁单
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	房立金,王鲁单,王洪光,等. 基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制[J]. 机器人,2007,29(5):451-455.
APA	房立金,王鲁单,王洪光,&赵明扬.(2007).基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制.机器人,29(5),451-455.
MLA	房立金,et al."基于视觉伺服的输电线巡检机器人抓线控制".机器人 29.5(2007):451-455.