一种新型爬壁机器人机构及运动学研究

	一种新型爬壁机器人机构及运动学研究
	房立金 ; 张培锋 ; 王洪光; 姜勇
刊名	机器人
	2007
卷号	29 期号:1 页码:12-17
关键词	爬壁机器人运动学分析运动模式
ISSN号	1002-0446
其他题名	Mechanism and Kinematics of a Novel Climbing Robot
产权排序	1
英文摘要	提出了一种新型爬壁机器人机构,介绍了机构的构型及结构特点,推导了运动学正、逆解方程式,规划了直线行走、平面旋转及交叉面跨越三种运动模式.机构构型及运动模式的分析表明,该机构具有体积小、运动特性较好的特点.仿真结果证明,该机器人在运动过程中所需吸附力矩较小且占据的空间较少.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2737855
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2587]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	张培锋
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室 2.中国科学院研究生院
推荐引用方式 GB/T 7714	房立金,张培锋,王洪光,等. 一种新型爬壁机器人机构及运动学研究[J]. 机器人,2007,29(1):12-17.
APA	房立金,张培锋,王洪光,&姜勇.(2007).一种新型爬壁机器人机构及运动学研究.机器人,29(1),12-17.
MLA	房立金,et al."一种新型爬壁机器人机构及运动学研究".机器人 29.1(2007):12-17.