小型爬壁机器人系统设计与应用

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	小型爬壁机器人系统设计与应用
	贾宁宇 ; 肖军 ; 王洪光
刊名	东北大学学报(自然科学版)
	2007
卷号	27 期号:10 页码:1442-1445
关键词	爬壁机器人有限状态机通信 Pid控制步态规划
ISSN号	1005-3026
其他题名	System Design and Application of a Miniature Climbing Robot
产权排序	1
英文摘要	针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统.该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构.双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走,又能够在交接面之间完成跨步行走.而欠驱动结构减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗,但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战.已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等.实验结果证明了所提出方案的可行性.
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:2933250
资助机构	国家高技术研究发展计划项目(2004AA4201102);;辽宁省自然科学基金资助项目(20042019)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2579]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	肖军
作者单位	1.东北大学信息科学与工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	贾宁宇,肖军,王洪光. 小型爬壁机器人系统设计与应用[J]. 东北大学学报(自然科学版),2007,27(10):1442-1445.
APA	贾宁宇,肖军,&王洪光.(2007).小型爬壁机器人系统设计与应用.东北大学学报(自然科学版),27(10),1442-1445.
MLA	贾宁宇,et al."小型爬壁机器人系统设计与应用".东北大学学报(自然科学版) 27.10(2007):1442-1445.