小型爬壁机器人系统设计与应用 | |
贾宁宇; 肖军; 王洪光![]() | |
刊名 | 东北大学学报(自然科学版)
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2007 | |
卷号 | 27期号:10页码:1442-1445 |
关键词 | 爬壁机器人 有限状态机 通信 Pid控制 步态规划 |
ISSN号 | 1005-3026 |
其他题名 | System Design and Application of a Miniature Climbing Robot |
产权排序 | 1 |
英文摘要 | 针对一种小型的双足爬壁机器人,设计开发了基于DSP2812处理芯片的控制系统.该机器人系统采用双足真空吸盘式结构和用3个电机驱动5个关节的欠驱动结构.双足真空吸盘式结构使其可以在光滑的墙面和天棚行走,又能够在交接面之间完成跨步行走.而欠驱动结构减少了电机的数目,从而减小了机器人的尺寸和降低了机器人的质量和能量消耗,但它也给机器人的控制和运动规划带来了新的挑战.已完成的系统设计包括运动模式设计、关节控制、通信模块设计和吸盘足控制等.实验结果证明了所提出方案的可行性. |
语种 | 中文 |
CSCD记录号 | CSCD:2933250 |
资助机构 | 国家高技术研究发展计划项目(2004AA4201102);;辽宁省自然科学基金资助项目(20042019) |
公开日期 | 2010-11-29 |
内容类型 | 期刊论文 |
源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/2579] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
通讯作者 | 肖军 |
作者单位 | 1.东北大学信息科学与工程学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 贾宁宇,肖军,王洪光. 小型爬壁机器人系统设计与应用[J]. 东北大学学报(自然科学版),2007,27(10):1442-1445. |
APA | 贾宁宇,肖军,&王洪光.(2007).小型爬壁机器人系统设计与应用.东北大学学报(自然科学版),27(10),1442-1445. |
MLA | 贾宁宇,et al."小型爬壁机器人系统设计与应用".东北大学学报(自然科学版) 27.10(2007):1442-1445. |
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