基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制

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	基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制
	姜勇; 房立金; 王洪光
刊名	机械工程学报
	2009
卷号	45 期号:7 页码:56-62
关键词	爬壁机器人步态控制主动试探
ISSN号	0577-6686
其他题名	Gait Control of Micro Wall-climbing Robot Based on Initiative Exploration
产权排序	1
英文摘要	针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步态。定义机器人的状态矢量,建立机器人吸盘足的有限状态机模型和状态转移图,并按"就近"原则设定状态转移函数的优先级。以上述研究为基础,提出在缺少壁面环境信息条件下的机器人步态控制主动试探方法。对步态控制方法进行仿真分析,并在实验室模拟环境和实际的飞机外表面环境进行试验验证,结果表明,所提出方法对于改善机器人的控制性能和提高机器人的自主能力是可行和有效的。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:3603652
资助机构	国家高科技研究发展计划(863计划,2005AA420230)资助项目
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2361]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	姜勇
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	姜勇,房立金,王洪光. 基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制[J]. 机械工程学报,2009,45(7):56-62.
APA	姜勇,房立金,&王洪光.(2009).基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制.机械工程学报,45(7),56-62.
MLA	姜勇,et al."基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制".机械工程学报 45.7(2009):56-62.