广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用

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	广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用
	李洪谊; 王越超; 席宁 ; 陈丹 ; 唐旭晟
刊名	机械工程学报
	2009
卷号	45 期号:3 页码:191-196
关键词	Internet 网络遥操作广义预测控制时间标记
ISSN号	0577-6686
其他题名	Generalized Predictive Control Scheme for the Internet-based Telerobot Control System
产权排序	1
英文摘要	Internet网络的时变时延及网络数据丢包严重影响了遥操作机器人系统的操作性能,甚至造成系统不稳定。为了解决这一问题,提出一种新的基于Internet的遥操作机器人系统控制结构。通过在主端对给定信息加入时间标签获得过去的系统回路时延,采用多元线性回归算法,预测下一时刻系统回路时延,然后在从端设计一个广义预测控制器控制远端机器人,从而改善时变时延对系统性能的影响。应用广义预测控制器产生的冗余控制信息,降低了网络数据丢包对系统的影响。最后根据预测控制稳定性定理,推导出系统的稳定性条件。仿真试验结果表明,该方法能有效解决时变时延以及网络数据丢包引起的性能下降问题。
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:3766301
资助机构	国家自然科学基金重点资助项目(60334010)
公开日期	2010-11-29
内容类型	期刊论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/2351]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
通讯作者	陈丹
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.福州大学电气工程与自动化学院 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	李洪谊,王越超,席宁,等. 广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用[J]. 机械工程学报,2009,45(3):191-196.
APA	李洪谊,王越超,席宁,陈丹,&唐旭晟.(2009).广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用.机械工程学报,45(3),191-196.
MLA	李洪谊,et al."广义预测控制方法在网络遥操作机器人系统中的应用".机械工程学报 45.3(2009):191-196.