QQ客服 官方微博 反馈留言

题名	AUV水下回收研究
作者	蔺鹏1,2
答辩日期	1998
文献子类	硕士
授予单位	中国科学院沈阳自动化研究所
授予地点	沈阳
导师	封锡盛
关键词	水下回收 水下机器人
学位名称	硕士
学位专业	模式识别与智能控制
英文摘要	世界各国对海底的开发探索促进了AUV 技术的发展，但是传统回收AUV 的方法效率低、可靠性差、作业环境危险因此回收一直是影响AUV 广泛应用的主要因素。以至于学者们指出，回收问题是影响AUV 事业发展的瓶颈问题。水下回收被认为是比较有前途的一种回收方法。使用水下回收的方法操作者可以不必冒险下小艇，并且水下回收所使用的设备完全可以利用现有的技术储备。水下回收不仅可以帮助AUV 实现安全回收，而且还具有其他潜在用途。如它可以为AUV 在水下补充能量和交换数据，以及为载入潜器问人员、物资流动提供安全路径。通过分析探索者号AUV 水下回4欠的得失，作者提出种新的水下回收方案。就是当AUV 上浮到一定深度以后自动定深悬浮，派捕捉者(一艘有缆潜器)去捕捉吕标AUV ，然后把AUV 拖人回收舱，有缆潜器的运动可以是受人遥控的也可以是自动的，视具体情况而定。文章中历数了方案实施过程中将遇到的技术难点，并指出捕捉过程中捕捉者和AUV 的运动控制问题是水下回收过程中的关键问题。提出捕捉过程中用模糊逻辑算法来确定捕捉者的捕捉航线，并对控制算法进行仿真。在不同的方案中对AUV的运动控制要求有所不同，文章针对不同的运动控制分别作了讨论，并对其中些运动控制进行了仿真试验。在文章第一章里叙述了AUV 发展的背景和现状，指出AUV 的回收问题是影响AUV (泛应用的瓶颈问题，并总结了探索者号AUV 水下回收得失。在第二章里提出了个水下回收方案，并对这个方案进行了论证。在第三章里提出了水下回收过程中可供选择的三个捕捉方案，并总结了每个方案的优缺点。在第四章里提出用模糊逻辑的方法解决捕捉过程中的运动控制问题e在第五章里建立了AUV 的数学模型，以便于在下一章分析AUV 的运动控制。在第六章里分析了不同捕捉方案中对ACV 控制品质的不同要求，并根据要求讨论了AUV 的运动控制在最后一章里作者对文章作了综述和总结、并对水下回收技术未来的发展趋势作出展望。
语种	中文
产权排序	1
公开日期	2010-11-29
页码	71页
分类号	TP242.3
内容类型	学位论文
源URL	[http://210.72.131.170//handle/173321/949]
专题	沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前)
作者单位	1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	蔺鹏. AUV水下回收研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 1998.

个性服务

查看访问统计

相关权益政策

暂无数据

收藏/分享

除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。