题名 | 管道机器人研究及样机开发 |
作者 | 叶洪源1,2 |
答辩日期 | 1990 |
文献子类 | 硕士 |
授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
授予地点 | 沈阳 |
导师 | 王棣棠 |
学位名称 | 硕士 |
学位专业 | 模式识别与智能控制 |
英文摘要 | 本文对管道机器人的各种行走方式进行了研究、分析和比较,着重讨论了轮式行走机构,并根据其轮子的配置方式进一步分为空间轮式,平面轮式和直线轮式,就其受力及运动特性进行了深入的分析、比较。本文设计并开发了一种新的管道行走装置-双菱框车轮型行走装置,它属于直线轮式行走方式。装置由两部分组成,主菱框和辅菱框,它们都由四根连杆铰接而成,由拉伸弹簧提供封闭力。主菱框采用双驱动轮,驱动力大;辅菱框的作用是保证主菱框两驱动轮和管道壁面保持接触,使装置正常工作,本文还提出了辅框的一种改进结构。本装置由机械结构保证其能在垂直管道内行走,实现自行转弯。这样需要的控制系统就比较简单,本文设计的控制系统为晶体管放大器-直流电动机调速系统。本装置充分利用了管道的实际工作环境,结构简单,功能较强,能自动适应管道的变化。实际开发的样机实验充分证实了这一点。 |
语种 | 中文 |
产权排序 | 1 |
公开日期 | 2010-11-29 |
页码 | 70页 |
分类号 | TP242.3 |
内容类型 | 学位论文 |
源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/781] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 叶洪源. 管道机器人研究及样机开发[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 1990. |
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