| 题名 | 管道机器人研究及样机开发 |
| 作者 | 叶洪源1,2 |
| 答辩日期 | 1990 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 王棣棠 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能控制 |
| 英文摘要 | 本文对管道机器人的各种行走方式进行了研究、分析和比较，着重讨论了轮式行走机构，并根据其轮子的配置方式进一步分为空间轮式，平面轮式和直线轮式，就其受力及运动特性进行了深入的分析、比较。本文设计并开发了一种新的管道行走装置－双菱框车轮型行走装置，它属于直线轮式行走方式。装置由两部分组成，主菱框和辅菱框，它们都由四根连杆铰接而成，由拉伸弹簧提供封闭力。主菱框采用双驱动轮，驱动力大；辅菱框的作用是保证主菱框两驱动轮和管道壁面保持接触，使装置正常工作，本文还提出了辅框的一种改进结构。本装置由机械结构保证其能在垂直管道内行走，实现自行转弯。这样需要的控制系统就比较简单，本文设计的控制系统为晶体管放大器－直流电动机调速系统。本装置充分利用了管道的实际工作环境，结构简单，功能较强，能自动适应管道的变化。实际开发的样机实验充分证实了这一点。 |
| 语种 | 中文 |
| 产权排序 | 1 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 页码 | 70页 |
| 分类号 | TP242.3 |
| 内容类型 | 学位论文 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/781]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 叶洪源. 管道机器人研究及样机开发[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 1990. |
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