七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析

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	七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析
	刘清华; 陈庆盈; 王冲冲
刊名	计量与测试技术
	2018
卷号	45 期号:10 页码:73-76
关键词	可达性工作空间划分逆运动学
产权排序	上海大学机电工程与自动化学院;浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室;中国科学院宁波材料技术与工程研究所;
英文摘要	机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务。本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该机械臂的可达性需预先解决两个关键问题,首先是六维工作空间划分问题,本文使用等分划分SE(3)的方法对整个六维工作空间进行划分。其次是该机械臂逆运动学求解问题,在考虑关节极限的情况下,本文提出使用关节角为冗余参数结合冗余机械臂的自运动来判断给定的机械臂的末端姿态是否存在满足关节限位的可行逆解,从而解决逆解求解问题,最后在matlab中画出了kuka-iiwa7的可达性图。
公开日期	2018-12-04
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/16484]
专题	2018专题
推荐引用方式 GB/T 7714	刘清华,陈庆盈,王冲冲. 七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析[J]. 计量与测试技术,2018,45(10):73-76.
APA	刘清华,陈庆盈,&王冲冲.(2018).七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析.计量与测试技术,45(10),73-76.
MLA	刘清华,et al."七自由度机械臂KUKA IIWA7可达性分析".计量与测试技术 45.10(2018):73-76.