光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法

doi:403827D8CBBC80E530410400CD1EC1ED

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	光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法
	李治根; 曹小涛; 王栋; 杨维帆; 张博威
刊名	半导体光电
	2017-06-15
页码	451-458
关键词	光电望远镜 Stewart机构优化标定高斯牛顿法
DOI	403827D8CBBC80E530410400CD1EC1ED
英文摘要	针对光电望远镜次镜精调Stewart机构的参数标定问题,在以往标定方法的基础上,首先,提出了在逆运动学模型基础上推导Stewart机构标定模型的方法,避免了正运动学求解析解困难、数值求解效率低且存在误差的问题;其次,对推导出的标定模型求解问题进行了分析,求解了其雅克比矩阵,针对模型系数矩阵不可逆的情况,提出了一种改进的高斯牛顿迭代法及具体的实验步骤;最后,分析了最小二乘原理导致的测量误差对精度影响大的现象,在Matlab中对设计的Stewart机构进行了标定仿真实验,在测量误差为0.1μm以下、标定精度平均提高56倍时,平均精度仅提高7.8倍。对样机进行标定后,位置精度平均提高了30.77倍,姿态精度平均提高了20.73倍。结果表明:该优化标定方法可以得到Stewart机构较精确的结构参数,从而有效提高其位姿调整精度。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58532]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	李治根,曹小涛,王栋,等. 光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法[J]. 半导体光电,2017:451-458.
APA	李治根,曹小涛,王栋,杨维帆,&张博威.(2017).光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法.半导体光电,451-458.
MLA	李治根,et al."光电望远镜次镜精调Stewart机构优化标定方法".半导体光电 (2017):451-458.