基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真

	基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真
	王晓明; 徐振邦; 王兵; 梁凯翔; 吴清文
刊名	机器人
	2016-11-15
期号	6 页码:687-695
关键词	并联平台精密指向 Kane方法动力学建模联合仿真
英文摘要	面向隔振指向技术的研制需求,开展了基础激励下6-UHP(universal-Hooke-prismatic)并联平台的动力学建模与仿真研究.首先,介绍了6-UHP并联平台的结构特点;接着,利用Kane方法对并联平台进行理论建模,得到完整动力学方程;最后,利用联合仿真技术对并联平台的理论模型进行验证.结果表明,仿真得到的6维加速度曲线与输入加速度曲线吻合度良好,最大误差为5.40%,最小误差为0.25%,充分验证了动力学模型的准确性.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58128]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	王晓明,徐振邦,王兵,等. 基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真[J]. 机器人,2016(6):687-695.
APA	王晓明,徐振邦,王兵,梁凯翔,&吴清文.(2016).基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真.机器人(6),687-695.
MLA	王晓明,et al."基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真".机器人 .6(2016):687-695.