无人机自主着陆纵向控制律设计

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	无人机自主着陆纵向控制律设计
	高九州; 贾宏光
刊名	光学精密工程
	2016-07-15
期号	7 页码:1799-1806
关键词	无人机自主着陆自适应内模控制纵向飞行控制律数字仿真半物理测试
英文摘要	针对无人机的自主高精度定点着陆,应用自适应内模控制(AIMC)原理设计了自主着陆纵向飞行控制律。以轮式无人机为平台,将纵向非线性模型解耦并线性化。然后,以地速和下沉率为控制目标,应用AIMC理论设计了纵向飞行控制律。通过对AIMC滤波参数进行自调整改善了系统的动态特性,基于对模型的辨识增强了系统的鲁棒性。在顺逆风6m/s的条件下对AIMC系统进行了数字仿真,结果显示其落点精度达到前后向30 m范围内。与传统内模控制(IMC)系统相比,提出的自适应内模控制(AIMC)系统在动态性能和落点精度等方面均有明显提高。最后,搭建了半物理测试平台,通过半物理仿真测试复现了系统数字仿真结果,验证了系统功能的完整性和协调性。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/58020]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	高九州,贾宏光. 无人机自主着陆纵向控制律设计[J]. 光学精密工程,2016(7):1799-1806.
APA	高九州,&贾宏光.(2016).无人机自主着陆纵向控制律设计.光学精密工程(7),1799-1806.
MLA	高九州,et al."无人机自主着陆纵向控制律设计".光学精密工程 .7(2016):1799-1806.