基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划

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	基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划
	周耀鉴 ; 王晓辉; 俞建成; 刘世杰
刊名	机器人
	2018
卷号	40 期号:1 页码:1-7
关键词	水下滑翔机路径规划局部流场构建
ISSN号	1002-0446
其他题名	Underwater Glider Path Planning Based on Local Flow Field Construction
通讯作者	俞建成
产权排序	1
中文摘要	提出了一种基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划方法．首先，基于历史剖面的深平均流对未来剖面的深平均流进行预测，并进行位置确定，然后将最前方若干周期的深平均流作为观测值，结合客观分析技术来构建局部流场．最后以构建的流场为基础，采用CTS-A（constant time surfacing A）迭代算法进行路径规划．在仿真环境下，分别利用该路径规划算法对单个流场和多个流场进行测试，并对结果进行了分析．实验结果表明，该路径规划算法适用于常规大小海流以及大海流情形。
英文摘要	A path planning method for underwater glider is proposed based on local flow field construction. Firstly, the depth-averaged currents from the future profiles are predicted based on the depth-averaged currents from the historical profiles, and their positions are determined as well. Then several depth-averaged currents from the top profiles are taken as the observations, and a local flow field is constructed by the objective analysis technology. Finally, CTS-A* (constant time surfacing A*) iterative algorithm is applied to path planning based on the constructed flow field. In the simulation environments, the path planning method is tested in a single flow map and numerous flow maps, and the results are analyzed. The results show that the path planning method can apply to the situations of ordinary ocean currents and strong ocean currents.
收录类别	EI ; CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6211551
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21462]
专题	海洋机器人卓越创新中心
作者单位	1.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室, 辽宁 2.中国科学院大学,
推荐引用方式 GB/T 7714	周耀鉴,王晓辉,俞建成,等. 基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划[J]. 机器人,2018,40(1):1-7.
APA	周耀鉴,王晓辉,俞建成,&刘世杰.(2018).基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划.机器人,40(1),1-7.
MLA	周耀鉴,et al."基于局部流场构建的水下滑翔机路径规划".机器人 40.1(2018):1-7.