一种USV的航迹闭环控制方法

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	一种USV的航迹闭环控制方法
	刘肖宇; 刘阳; 冯亮; 王子庆; 汤哲; 杨旭; 李祥
	2018-06-05
专利国别	中国
专利号	CN108121338A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及一种USV的航迹闭环控制方法，设定目标航行路径，且判断位置传感器和姿态传感器是否处于安全工作状态，USV根据位置传感器和姿态传感器发送的实时位置信息和姿态信息计算偏离预定航线的距离，如果该距离小于设定距离，则延时等待，根据目标航行路径、当前偏离预定航线的距离、位置和姿态信息，计算目标航向角ψ_r(k)；根据目标航向角ψ_r(k)、当前航向角ψ(k)和航向角速度Δψ(k)，计算目标喷嘴角ω_r(k)；根据目标喷嘴角ω_r(k)、当前喷嘴角ω(k)和喷嘴角速度Δω(k)，计算输出动作量，进而控制USV动作。本发明采用PID经典控制理论与在线参数辨识并更新技术相结合的方法，适合USV在复杂海洋环境下的非线性时变模型系统，实现航迹闭环控制。
是否PCT专利	否
申请日期	2016-11-30
语种	中文
专利申请号	CN201611076983.2
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21935]
专题	沈阳自动化研究所_智能检测与装备研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	刘肖宇,刘阳,冯亮,等. 一种USV的航迹闭环控制方法. CN108121338A. 2018-06-05.