一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器

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	一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器
	刘霞刚; 理中强; 曹永战; 刘玉旺; 程强; 张竺英; 杜林森; 霍良青; 张奇峰
	2018-07-06
专利国别	中国
专利号	CN108247666A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器。包括动力输入部、动力输出部、刚度调节部及刚度变化执行部，其中动力输入部和动力输出部转动连接，刚度调节部设置于动力输入部上、且通过刚度变化执行部与动力输出部连接；当动力输出部受到不同载荷，动力输出部相对于动力输入部产生相对转动，使刚度变化执行部产生不同的工作状态，实现刚度的非线性变化；当动力输出部受到载荷一定时，通过刚度调节部调节刚度变化执行部的工作状态，使动力输入部和动力输出部的转动角度发生变化，实现刚度的主动调节。本发明体积更小，质量更轻，同时缩短了刚度调节时间。
是否PCT专利	否
申请日期	2017-12-28
语种	中文
专利申请号	CN201711456520.3
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/22240]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	中国科学院沈阳自动化研究所
推荐引用方式 GB/T 7714	刘霞刚,理中强,曹永战,等. 一种并联式轻型机器人关节变刚度执行器. CN108247666A. 2018-07-06.