面向断股补修任务的输电线维护机器人设计

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	面向断股补修任务的输电线维护机器人设计
	姜勇 ; 宋屹峰; 凌烈 ; 李瀚儒
刊名	机械设计与制造
	2017
期号	7 页码:140-143
关键词	输电线维护机器人架空地线断股
ISSN号	1001-3997
其他题名	Design of A Maintenance Robot Oriented Toward Overhead Ground Wire Broken Strands Repair
通讯作者	宋屹峰
产权排序	1
中文摘要	输电系统中,架空地线断股是一种严重的线路故障,人工开展断股补修工作强度高,风险大。介绍了一种输电线维护机器人用于完成断股补修维护任务。该机器人采用视觉检测方法完成输电线路环境状态的检测,并根据当前所处环境状态完成合理的任务规划。机器人平台可以按照规划携带专用维护工具沿线路行走,跨越防振锤障碍靠近断股故障,并通过专用维护工具实现断股的复位与紧固。最后,机器人设计的合理性,基于环境状态检测的机器人任务规划的有效性与稳定性都通过实验得以验证。
英文摘要	In power transmission system, Overhead ground wire broken strands is a kind of severe fault. Manual repair is usually with high working intensity and huge risk. This paper introduced a maintenance robot to repair the broken strands. The robot can detect working environment state by a vision method, and complete robot motion planning based on the detection result. After that, the maintenance robot can move along wire with the maintenance tools, cross counterweights to approach the fault and repair broken strands by broken strand return and clamp. At last, both the reasonableness of robot design and the effectiveness and validation of motion planning based on environment state detection have been demonstrated through experiments.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20957]
专题	沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室
作者单位	1.沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 2.广州供电局有限公司
推荐引用方式 GB/T 7714	姜勇,宋屹峰,凌烈,等. 面向断股补修任务的输电线维护机器人设计[J]. 机械设计与制造,2017(7):140-143.
APA	姜勇,宋屹峰,凌烈,&李瀚儒.(2017).面向断股补修任务的输电线维护机器人设计.机械设计与制造(7),140-143.
MLA	姜勇,et al."面向断股补修任务的输电线维护机器人设计".机械设计与制造 .7(2017):140-143.