基于电流的力控制技术与安全保护研究

	基于电流的力控制技术与安全保护研究
	邹风山 ; 赵彬
刊名	组合机床与自动化加工技术
	2017
期号	8 页码:100-104
关键词	电流力控制神经网络机器人动力学拖曳示教
ISSN号	1001-2265
其他题名	Autonomous Mobile Robot Map Building，Localization and Path Planning
通讯作者	邹风山
产权排序	1
中文摘要	文章解决了电机电流进行机器人主动柔顺控制的问题,同时对七自由度关节一体机器人进行拖曳式示教实验。首先针对关节一体化机器人进行运动学分析,采用多层前向神经网络解决机器人运动学冗余轴反解问题,将复杂的非线性优化问题转化为简单的代数方程组求解问题。然后由于机器人特殊的构型及关节耦合复杂,采用牛顿—欧拉动力学建模。将永磁同步电机的转矩模型与机器人动力学模型结合,得到基于电流模型的力检测。最后实现基于电机电流的机器人主动柔顺控制,并在七自由度关节一体机器人上进行拖曳式示教实验,实际运行结果验证了算法的有效性。
英文摘要	Based on the motor current，the active compliant control of the robot is studied，and the drag- and-drop teaching experiment is carried out for the 7-DOF joint one-body robot. Firstly，the multi-layer feedforward neural network is used to solve the inverse kinematics problem of the robot kinematics，and the complex nonlinear optimization problem is transformed into a simple algebraic equation group for solving the kinematic analysis of the joint-integrated robot. Then，due to the special configuration of the robot and the complicated coupling of the joints，the Newton-Euler dynamics model is adopted. The torque model of the permanent magnet synchronous motor is combined with the robot kinetic model to obtain the force detection based on the current model. Finally，the active compliant control of the robot based on the motor current is realized，and the teaching experiment of the robot is carried out. The actual running result verifies the effectiveness of the method.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20937]
专题	沈阳自动化研究所_其他
作者单位	1.东北财经大学工商管理学院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 3.沈阳新松机器人自动化股份有限公司
推荐引用方式 GB/T 7714	邹风山,赵彬. 基于电流的力控制技术与安全保护研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2017(8):100-104.
APA	邹风山,&赵彬.(2017).基于电流的力控制技术与安全保护研究.组合机床与自动化加工技术(8),100-104.
MLA	邹风山,et al."基于电流的力控制技术与安全保护研究".组合机床与自动化加工技术 .8(2017):100-104.