基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法 | |
李杨; 梁炜; 谈金东; 张吟龙; 张晓玲 | |
2017-05-24 | |
专利国别 | 中国 |
专利号 | CN106709223A |
专利类型 | 发明 |
产权排序 | 1 |
权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
中文摘要 | 本发明提出了一种基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法,即利用IMU的方向估计信息,引导视觉方向估计中匹配点对的采样过程和误匹配点的移除过程。包括基于增益自适应互补滤波器的IMU方向估计、基于尺度旋转不变的特征检测以及基于视觉IMU融合的方向估计三个步骤。本发明方法采用增益自适应互补滤波器,能够在初始迭代过程中剔除明显的误匹配点对,提高了方向估计的准确性;将IMU的姿态估计信息作为初值引入到视觉方向估计中,通过迭代移除误匹配点对,加快了方向估计的进程,有效避免了采用随机初始值带来的运算量大的问题。本发明方法适用性广、鲁棒性好、准确率高,可广泛应用在人体康复训练的动作捕捉过程中。 |
是否PCT专利 | 否 |
申请日期 | 2015-07-29 |
语种 | 中文 |
专利申请号 | CN201510455818.7 |
专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20478] |
专题 | 沈阳自动化研究所_工业控制网络与系统研究室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 李杨,梁炜,谈金东,等. 基于惯性引导采样的视觉IMU方向估计方法. CN106709223A. 2017-05-24. |
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