一种基于重心的ROV推力分配方法 | |
张奇峰; 崔胜国; 冀萌凡; 崔胜国; 张奇峰; 冀萌凡; 王宏伟![]() ![]() ![]() | |
2018-05-22 | |
专利国别 | 中国 |
专利号 | CN108062023A |
专利类型 | 发明 |
产权排序 | 1 |
权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
中文摘要 | 本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法,包括以下步骤:通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号,或者通过自动运动控制获取运动激励信号;将运动激励信号代入初步推力分配公式,获取各个推进器的推力控制信号,并传递给各推进器的控制电路;调节推力分配公式中的重心系数,分别使进退及侧移尽量保持直线运动;将获取的两组重心系数进行拟合,获取进退和侧移时可共用的重心系数;拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用,未明显增加推力分配算法的复杂度,能够提高ROV的运动性能,同时允许设计时存在微小的重心偏差,减轻了ROV的设计难度。 |
是否PCT专利 | 否 |
申请日期 | 2016-11-08 |
语种 | 中文 |
专利申请号 | CN201610979238.2 |
专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
内容类型 | 专利 |
源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21969] ![]() |
专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张奇峰,崔胜国,冀萌凡,等. 一种基于重心的ROV推力分配方法. CN108062023A. 2018-05-22. |
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