一种基于重心的ROV推力分配方法

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	一种基于重心的ROV推力分配方法
	张奇峰; 崔胜国; 冀萌凡; 崔胜国; 张奇峰; 冀萌凡; 王宏伟; 崔龙; 张峰
	2018-05-22
专利国别	中国
专利号	CN108062023A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及一种基于重心的ROV推力分配方法，包括以下步骤：通过现场采集模块采集操纵杆的运动操作激励信号，或者通过自动运动控制获取运动激励信号；将运动激励信号代入初步推力分配公式，获取各个推进器的推力控制信号，并传递给各推进器的控制电路；调节推力分配公式中的重心系数，分别使进退及侧移尽量保持直线运动；将获取的两组重心系数进行拟合，获取进退和侧移时可共用的重心系数；拟合公式和初步推力分配公式共同组成ROV的推力分配公式。本发明简单实用，未明显增加推力分配算法的复杂度，能够提高ROV的运动性能，同时允许设计时存在微小的重心偏差，减轻了ROV的设计难度。
是否PCT专利	否
申请日期	2016-11-08
语种	中文
专利申请号	CN201610979238.2
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21969]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	张奇峰,崔胜国,冀萌凡,等. 一种基于重心的ROV推力分配方法. CN108062023A. 2018-05-22.