基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识

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	基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识
	江紫亚 ; 何玉庆; 韩建达
刊名	控制理论与应用
	2017
卷号	34 期号:7 页码:867-874
关键词	同步自适应参数辨识无人机非线性系统
ISSN号	1000-8152
其他题名	Synchronization based adaptive parameter identification for nonlinear modeling of multi-rotor unmanned aerial vehicles
通讯作者	何玉庆
产权排序	1
中文摘要	针对多旋翼无人机的非线性模型,提出了一种基于同步理论的自适应参数辨识方法.其主要思想是通过设计一种“从系统”,在实现状态与原有非线性系统同步的同时,设计自适应更新率,使得对参数的估计收敛到真值.所提方法能够适用于以非线性形式存在的参数,其渐近稳定性由李雅普诺夫方法和拉塞尔不变性原理予以证明.仿真实例可以验证,合理选择自适应增益,即便真值发生突变,所提方法也能保证估计值快速收敛到最新的真值.
英文摘要	A synchronization based adaptive parameter identification approach is proposed for the nonlinear modelof multi-rotor unmanned aerial vehicles (MUAVs). During the identification, a slave dynamic structure is designed tosynchronize with the MUAV’s response. Meanwhile, the estimated parameters converge to their real values according to the designed adaptive laws. The highlight here is that the parameters can’t be rewritten in linearized format. Lyapunov’sstability theorem and LaSalle’s invariance principle are utilized to assure performance. To validate the proposed method,simulation results are carried out and it is shown that the estimated parameters with proper selection of adaptive gains can converge to their real values quickly even if they were changed during the simulation.
收录类别	EI ; CSCD
语种	中文
CSCD记录号	CSCD:6095778
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21127]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	江紫亚,何玉庆,韩建达. 基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识[J]. 控制理论与应用,2017,34(7):867-874.
APA	江紫亚,何玉庆,&韩建达.(2017).基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识.控制理论与应用,34(7),867-874.
MLA	江紫亚,et al."基于同步的多旋翼无人机非线性模型自适应参数辨识".控制理论与应用 34.7(2017):867-874.