便携式自主水下机器人动力学建模方法研究

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	便携式自主水下机器人动力学建模方法研究
	王晓辉; 李一平; 刘鑫宇; 李硕 ; 曾俊宝
刊名	计算机应用研究
	2018
卷号	35 期号:6 页码:1747-1750
关键词	便携式AUV 动力学建模计算流体力学非线性最优化辨识
ISSN号	1001-3695
其他题名	Research on dynamic modeling of portable autonomous underwater vehicle
通讯作者	曾俊宝
产权排序	1
中文摘要	针对50 kg级便携式自主水下机器人（AUV）的精确控制和研究，介绍了一种基于计算流体力学（CFD）和非线性最优化辨识的动力学建模方法．着重推导了便携式AUV动力学模型，并使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据和通过非线性最优化方法获得合适的模型结构和模型参数．最终建立了便携式AUV数学模型，并通过对仿真数据与实验数据的对比，证明了该模型及方法的有效性．
英文摘要	In order to accuracy control and study the 50 kg portable AUV (autonomous underwater vehicle), this paper presented a dynamic modeling method based on computational fluid dynamics (CFD) and nonlinear optimization identification. First, it derived the portable AUV dynamic model, and then instead of pool experiments this paper used the data, which was required by parameters identification and obtained through CFD calculations, and nonlinear optimization to find the appropriate model structure and model parameters. Finally, it shown the results of dynamic modeling of portable AUV, and the comparison of simulation data and test data verified the validity of the model and method.
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21100]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	王晓辉,李一平,刘鑫宇,等. 便携式自主水下机器人动力学建模方法研究[J]. 计算机应用研究,2018,35(6):1747-1750.
APA	王晓辉,李一平,刘鑫宇,李硕,&曾俊宝.(2018).便携式自主水下机器人动力学建模方法研究.计算机应用研究,35(6),1747-1750.
MLA	王晓辉,et al."便携式自主水下机器人动力学建模方法研究".计算机应用研究 35.6(2018):1747-1750.