基于模糊推理与无源性理论的上肢康复机器人柔顺控制

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	基于模糊推理与无源性理论的上肢康复机器人柔顺控制
	侯澈 ; 宋国立; 赵忆文; 王争
	2017
会议名称	36th Chinese Control Conference
会议日期	July 26-28, 2017
会议地点	Dalian, China
关键词	康复机器人阻抗控制模糊推理柔性关节
其他题名	Compliance Control Based on the Fuzzy Inference and Passivity Theory for Upper Limb Rehabilitation Robot
页码	4305-4311
通讯作者	侯澈
中文摘要	针对具有柔性关节的上肢康复机器人,提出了一种基于模糊推理与无源性理论的柔顺控制方法。首先对康复机器人的动力学模型进行分析,在该模型上分别实现了基于关节空间和笛卡尔空间的柔顺控制方法。建立接触力矩观测器实时估计患者与上肢康复机器人的接触力,再运用模糊推理算法对阻抗控制的刚度进行实时调整以保证患者得到适宜的接触力。实验结果表明,该方法具有较好的稳定性和鲁棒性,同时能够通过改变控制器的刚度系数调节患者与机器人间的接触力,保证了使用者的安全性与舒适性。
英文摘要	For the upper limb rehabilitation robot with flexible joints, a compliance control based the fuzzy method and passivity method is proposed. The kinetic model of robot is analyzed firstly. Impedance control based on joint and Cartesian space is implemented. Interaction torque observer is designed for estimating the interaction torque between human and robot. Then the fuzzy inference algorithm to adjust stiffness of the impedance controller is used in order to make the user obtain suitable contact force. Experimental results show that this method has good stability and robustness. It also could adjust the contact force between patient and robot through changing the Stiffness coefficients of controller, which will ensure the user^ safety and comfort.
产权排序	1
会议主办者	中国自动化学会控制理论专业委员会
会议录	Proceedings of the 36th Chinese Control Conference
语种	中文
内容类型	会议论文
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/21069]
专题	沈阳自动化研究所_机器人学研究室
作者单位	1.中国科学院大学 2.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室
推荐引用方式 GB/T 7714	侯澈,宋国立,赵忆文,等. 基于模糊推理与无源性理论的上肢康复机器人柔顺控制[C]. 见:36th Chinese Control Conference. Dalian, China. July 26-28, 2017.