一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法

	一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法
	孙斌; 张竺英; 陈琦
	2017-06-27
专利国别	中国
专利号	CN106892369A
专利类型	发明
产权排序	1
权利人	中国科学院沈阳自动化研究所
中文摘要	本发明涉及一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法，包括以下步骤:实时检测缆绳张力并进行滤波得到实际值；将实际值与设定值比较得到缆绳张力误差和张力误差变化率；设计混合模糊P+ID控制器，对输入信号缆绳张力误差和张力误差变化率进行调整，输出拖曳绞车的电控比例方向阀增量控制信号，实现调整拖曳缆绳张力恒定。本发明方法可以直接移植到现有被动式恒张力绞车控制系统上，只需安装一个轴销式张力传感器，改造成本低，扩展性强。本发明方法用混合模糊P+ID的控制器代替了传统PID的比例项，改善了控制精度，鲁棒性。
是否PCT专利	否
申请日期	2015-12-17
语种	中文
专利申请号	CN201510945987.9
专利代理	沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002
内容类型	专利
源URL	[http://ir.sia.cn/handle/173321/20675]
专题	沈阳自动化研究所_水下机器人研究室
推荐引用方式 GB/T 7714	孙斌,张竺英,陈琦. 一种用于拖曳缆绳张力恒定的控制方法. CN106892369A. 2017-06-27.