多关节灵巧手混合遥操作控制系统

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	多关节灵巧手混合遥操作控制系统
	宋小瑛; 肖金凤; 傅舰艇; 李耀
刊名	自动化与仪表
	2016-03-15
期号	3 页码:17-20+25
关键词	混合遥操作控制数据手套关节映射压敏电阻器灵巧手
ISSN号	1001-9944
英文摘要	主从遥操作控制系统的控制策略是实现灵巧手稳定抓持物体的关键。该文提出了一种将关节角度映射和压力控制相结合的多关节灵巧手主从遥操作控制系统混合控制策略。当灵巧手与物体的接触力小于或等于0.28 N时,利用数据手套测量人手的关节角度,进行关节映射实现人手到灵巧手的运动映射;当灵巧手与物体的接触力大于0.28 N时,利用压敏电阻器FSR400进行压力跟随控制,从而实现多关节灵巧手精确遥操作控制。实验验证了该混合控制方法具有控制精度高、实时性好等优点。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://119.78.100.138/handle/2HOD01W0/5213]
专题	手术机器人团队
作者单位	(1) 南华大学电气工程学院(2)中国科学院重庆绿色智能技术研究院
推荐引用方式 GB/T 7714	宋小瑛,肖金凤,傅舰艇,等. 多关节灵巧手混合遥操作控制系统[J]. 自动化与仪表,2016(3):17-20+25.
APA	宋小瑛,肖金凤,傅舰艇,&李耀.(2016).多关节灵巧手混合遥操作控制系统.自动化与仪表(3),17-20+25.
MLA	宋小瑛,et al."多关节灵巧手混合遥操作控制系统".自动化与仪表 .3(2016):17-20+25.