多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正

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	多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正
	徐东甫; 白越; 宫勋; 吴子毅; 续志军
刊名	光学精密工程
	2016-08-15
期号	8 页码:1940-1947
关键词	多旋翼无人机磁罗盘变控制量硬磁误差误差补偿
中文摘要	为了在特殊环境下有效使用多旋翼无人机飞行器的磁罗盘,研究了大电流、控制量变化情况下磁罗盘的校正问题,提出了一种磁罗盘自适应校准方法。推导了磁罗盘误差的变化规律并建立了误差模型,分析了硬磁误差随控制量变化的规律,进而提出了一种基于整体最小二乘法的空间直线拟合方法。通过空间直线拟合,将得到的控制量和硬磁补偿的对应关系用于实时调整对空间飞行器的硬磁补偿,最终解决了控制量变化对磁罗盘的影响。进行了实验验证,结果表明:提出的方法可将飞行器控制量变化带来的磁罗盘硬磁误差基本抵消;在实际飞行中,多旋翼无人飞行器的偏航误差可由最大的15°减小到3°以内。本文所给出的方法在控制量变化,大电流情况下使用时,可以很好地校正磁罗盘航向角误差,提高导航精度。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57693]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	徐东甫,白越,宫勋,等. 多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正[J]. 光学精密工程,2016(8):1940-1947.
APA	徐东甫,白越,宫勋,吴子毅,&续志军.(2016).多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正.光学精密工程(8),1940-1947.
MLA	徐东甫,et al."多旋翼无人机在变控制量下的三轴磁罗盘校正".光学精密工程 .8(2016):1940-1947.