多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法

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	多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法
	王日俊; 白越; 续志军; 张欣
刊名	电光与控制
	2016
期号	4 页码:17-22
关键词	多旋翼无人飞行器机载云台双速度环控制模糊自适应PID复合控制
中文摘要	针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
语种	中文
内容类型	期刊论文
源URL	[http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/57632]
专题	长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出
推荐引用方式 GB/T 7714	王日俊,白越,续志军,等. 多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法[J]. 电光与控制,2016(4):17-22.
APA	王日俊,白越,续志军,&张欣.(2016).多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法.电光与控制(4),17-22.
MLA	王日俊,et al."多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法".电光与控制 .4(2016):17-22.